O primeiro passo, o empilhador de recuperação, segue o princípio do armazenamento descentralizado, ou seja, "estratégia de armazenamento em pistas separadas". No processo de armazenagem, ao alocar o espaço de carga, primeiro procure na ordem do número do recuperador, se há o mesmo atributo dentro de sua faixa de prateleira controlável (cada empilhador de 1 recuperador controla 2 linhas de prateleiras) Se não houver mercadorias com o mesmo atributo dentro da faixa de controle dos 4 empilhadores, ele pode ser determinado como o empilhador de recuperador com o menor número de sequência como o empilhador alvo. Caso contrário, se houver mercadorias da mesma propriedade na faixa de prateleira controlada por um recuperador, remova o número do empilhador e, nos 3 empilhadores restantes, calcule o peso atual de transporte da prateleira controlada, respectivamente, e selecione o peso total mínimo da prateleira. O número do empilhador é usado como empilhador de destino.
O segundo passo é determinar a estrada e a fila. Para distribuir o peso uniformemente dentro do alcance de um empilhador, selecione a linha com o peso mais leve como a linha alvo dentro da faixa de 4 linhas de prateleiras controladas por um empilhador. Se os pesos das 4 linhas forem os mesmos, selecione o número de linha mínima como a linha de destino . Tomando como exemplo o empilhador de recuperador nº 1, é responsável por duas faixas nº 1 e nº 2, com um total de 4 fileiras de prateleiras, das quais a pista nº 1 corresponde à 1ª e 2ª fileiras de prateleiras, e a pista nº 2 corresponde à 3ª e 4ª fileiras de prateleiras. A linha é para determinar o número da pista.
O terceiro passo é determinar as colunas e camadas. Com base na linha de destino, a fim de fazer cada linha de prateleiras suportar mesmo força, a coluna é dividida em várias áreas antes de selecionar a coluna (por exemplo, há 50 colunas em um armazém tridimensional, e cada 5 colunas podem ser divididas em uma área e 10 áreas). ), selecione a área mais leve, caso a área de alvo mais leve não seja única, selecione a área mais próxima da área frontal da biblioteca. A divisão das regiões ajuda a distribuir o peso geral uniformemente, o que é melhor do que determinar a coluna alvo apenas a partir da coluna mais leve. Com base na área alvo, o peso de cada coluna é calculado, e a coluna com o peso mais leve é selecionada como a coluna alvo. Com base na coluna-alvo, a fim de fazer a prateleira suportar boa força e garantir a estabilidade da estrutura da prateleira, o centro de gravidade está na camada inferior, e a camada inferior é selecionada como a camada alvo, de modo a obter o endereço final de localização de carga (o endereço de localização da carga é determinado por linha-nível de coluna exclusivamente determinado).
